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深圳市超準(zhǔn)視覺(jué)科技所開(kāi)發(fā)的 SA-Welding 三維智能焊接視覺(jué)系統(tǒng)系列產(chǎn)品，能夠?qū)崿F(xiàn)焊接過(guò)程中的焊縫實(shí)時(shí)識(shí)別及定位，并根據(jù)不同的焊縫類(lèi)型提供焊縫特征數(shù)據(jù)。SA-Welding 還向用戶提供快速手眼標(biāo)定及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換工具，將相機(jī)坐標(biāo)系內(nèi)的焊縫位置及特征信息轉(zhuǎn)化為焊接機(jī)器人可用的世界坐標(biāo)系數(shù)值。利用 SA-Welding 智能焊接三維視覺(jué)系統(tǒng) , 配合焊接機(jī)器人，可輕松實(shí)現(xiàn)焊件尋位、焊縫尋跡、焊縫跟蹤等功能。
0.1mm 最小焊縫識(shí)別尺寸及 ± 0.05mm 焊縫位置測(cè)量精度
除焊縫類(lèi)型，焊縫位置外，提供焊縫特征空間數(shù)據(jù)及快速手眼標(biāo)定模塊
根據(jù)焊接現(xiàn)場(chǎng)需求配置硬件的最佳工作距離及導(dǎo)前距離
高達(dá)每秒 200 組數(shù)據(jù)輸出
全圖形界面操作，無(wú)需機(jī)器人操作經(jīng)驗(yàn)，可輕松完成全部作業(yè)流程
全面兼容庫(kù)卡，發(fā)那科，ABB，安川，智哥等國(guó)內(nèi)外主流焊接機(jī)器人品牌
實(shí)時(shí)焊縫識(shí)別及定位：依據(jù)選定的焊縫類(lèi) 型，實(shí)時(shí)對(duì)工作場(chǎng)景中出現(xiàn)的焊縫進(jìn)行識(shí)別， 并輸出焊縫在相機(jī)坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)（X, Z）。
快速手眼標(biāo)定及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換：利用系統(tǒng)所自 帶的快速手眼標(biāo)定程序，快速建立視覺(jué)系統(tǒng)與 焊接機(jī)器人之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，自動(dòng)生成手 眼轉(zhuǎn)換矩陣，并將焊縫的相機(jī)坐標(biāo)（X, Z）轉(zhuǎn)換 為可直接被機(jī)器人使用的世界坐標(biāo)（X, Y, Z, ALPHA, BETA, GAMMA）。
標(biāo)準(zhǔn)焊縫類(lèi)型庫(kù) ：包括拼接 / 搭接 /V 型 / 內(nèi)角 / 平板等。
支持用戶自建非標(biāo)焊縫類(lèi)型 , 并指定特征點(diǎn)。
實(shí)時(shí)焊縫特征及空間數(shù)據(jù)：依據(jù)選定的焊縫類(lèi)型， 實(shí)時(shí)輸出用于焊縫特征描述的關(guān)鍵數(shù)據(jù)，如寬度，深 度，高差，開(kāi)口角度，法相方向等。
焊縫軌跡預(yù)測(cè)及機(jī)器人位姿規(guī)劃：根據(jù)當(dāng)前焊 縫位置及機(jī)器人姿態(tài)，自動(dòng)預(yù)測(cè)焊縫走向和位 置，以及與之對(duì)應(yīng)的機(jī)器人位姿。（該功能應(yīng)用于 無(wú)需示教 / 離線編程的全自動(dòng)焊縫尋跡）。
| 系列 | SA-LA | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 型號(hào) | SA‐LA095‐411 | SA‐LA095‐611 | SA‐LA185‐411 | SA‐LA185‐611 | SA‐LA300‐411 | SA‐LA300‐611 | SA‐LA465‐603 |
| 工作距離(mm) | 95±5 | 185±10 | 300±15 | 1580±100 | |||
| 相機(jī)數(shù)量(pcs) | 1 | ||||||
| 激光波長(zhǎng)(nm) | 450(Blue) | 638(Red) | 450(Blue) | 638(Red) | 450(Blue) | 638(Red) | 638(Red) |
| 激光等級(jí) | Ⅱ,ⅢR | ||||||
| 視野范圍(mm) | 085/095/105 | 150/185/203 | 76@300mm | 1380/1580/1780 | |||
| 測(cè)量范圍(mm) | 20 | 36 | ±70@300mm | 400 | |||
| 垂直分辨率(mm) | 0.025 | 0.10 | 0.09 | 0.5 | |||
| 水平分辨率(mm) | 0.035 | 0.15 | 0.12 | 0.6 | |||
| Z線性精度 | 0.08% | 0.10% | 0.09% | 0.20% | |||
| Z重復(fù)精度 | 0.035 | 0.15 | 0.12 | 0.6 | |||
| 通訊接口 | RJ45/RS485 | ||||||
| 最大點(diǎn)數(shù)（點(diǎn)） | 1280 | 2440 | |||||
| 掃描速率（FPS） | 60 | 20 | |||||
| 工作電壓（V） | DC 12 | ||||||
| 工作功率（W） | 4.4 | 5 | |||||
| 產(chǎn)品重量（Kg） | 0.6 | 0.6 | 0.93 | 4 | |||
| 產(chǎn)品尺寸（mm） | 115*43*110 | 77*34*100 | 110*34*90 | 560*34*119 | |||
| 工作溫度（℃） | 0‐55 | ||||||
| 存儲(chǔ)溫度（℃） | ‐20‐70 | ||||||
| 防護(hù)等級(jí) | IP65 | ||||||
| 系列 | SA-LB | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 型號(hào) | SA‐LB165‐4112 | SA‐LB165‐6112 | SA‐LB165‐4114 | SA‐LB165‐6114 | SA‐LB200‐4112 | SA‐LB200‐6112 |
| 工作距離(mm) | 165±10 | 200±15 | ||||
| 相機(jī)數(shù)量(pcs) | 2 | |||||
| 激光波長(zhǎng)(nm) | 450(Blue) | 638(Red) | 450(Blue) | 638(Red) | 450(Blue) | 638(Red) |
| 激光等級(jí) | Ⅱ,ⅢR | |||||
| 視野范圍(mm) | 139/165/191 | 170/200/230 | ||||
| 測(cè)量范圍(mm) | 50 | 15 | 60 | |||
| 垂直分辨率(mm) | 0.12 | 0.03 | 0.13 | |||
| 水平分辨率(mm) | 0.17 | 0.04 | 0.19 | |||
| Z線性精度 | 0.10% | 0.08% | 0.11% | |||
| Z重復(fù)精度 | 0.17 | 0.04 | 0.19 | |||
| 通訊接口 | RJ45/RS485 | |||||
| 最大點(diǎn)數(shù)（點(diǎn)） | 1280 | |||||
| 掃描速率（FPS） | 60 | |||||
| 工作電壓（V） | DC 12 | |||||
| 工作功率（W） | 9.2 | |||||
| 產(chǎn)品重量（Kg） | 2.3 | |||||
| 產(chǎn)品尺寸（mm） | 200*39*112 | |||||
| 工作溫度（℃） | 0‐55 | |||||
| 存儲(chǔ)溫度（℃） | ‐20‐70 | |||||
| 防護(hù)等級(jí) | IP65 | |||||
軟件提供圖形化界面讓用戶對(duì)焊縫類(lèi)型及特征進(jìn)行選取及制定，并通過(guò)圖形界面實(shí)時(shí)反映焊縫的各 項(xiàng)參數(shù)及機(jī)器人相關(guān)位姿信息。
通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議收發(fā)視覺(jué)位姿、機(jī)械臂及焊機(jī)數(shù)據(jù)，可適配多家機(jī)器人、變位機(jī)、焊機(jī)、以及其他運(yùn)動(dòng)平 臺(tái)分不同等級(jí)的 UI 界面，同時(shí)也提供二次開(kāi)發(fā)包（支持 C/C++、C#)
視覺(jué)傳感器 + 機(jī)械臂 + 單軸變位機(jī) +MIG 焊 + 擺動(dòng)焊接
視覺(jué)傳感器 + 四軸專(zhuān)機(jī) +MIG 焊 + 擺動(dòng)焊接
視覺(jué)傳感器 + 單軸專(zhuān)機(jī) +4KW 激光焊接
視覺(jué)引導(dǎo) + 機(jī)械臂 + 雙軸變位機(jī) +MIG 焊
掃碼關(guān)注公眾號(hào)
